O opositor forçou a entrada juntamente com uma centena de deputados, abrindo caminho aos empurrões diante de militares que bloqueavam as portas da sede legislativa, dois dias depois de ter tido sua posse impedida na sede do Legislativo e de outro deputado opositor se autoproclamar ali presidente da Câmara com o apoio do chavismo.
A sessão na sede do Congresso esteve marcada por ataques de partidários de Maduro contra ele e outros legisladores, membros do corpo diplomático e jornalistas.
Uma fonte diplomática informou à AFP que representantes de países da Europa e o Japão foram "atingidos severamente" por "coletivos" - grupos acusados pela oposição ser um "braço armado" do chavismo -, que atiraram pedras contra eles.
"Eu juro!", gritou Guaidó do púlpito da Assembleia Nacional, único poder nas mãos da oposição do país caribenho.
O opositor pediu para revitalizar os protestos - após meses em que seu poder de convocação caiu -, convocando pouco depois, durante uma coletiva de imprensa, "atividades de rua" para a quinta-feira, sexta e sábado, e uma mobilização até o Congresso na próxima terça-feira.
Como presidente do Legislativo, Guaidó se proclamou presidente interino em janeiro de 2019 com o reconhecimento de meia centena de países. Ele renovou nesta terça-feira seu juramento de cumprir "em nome da Venezuela" com "os deveres do presidente encarregado" e buscar "solução para a crise".
Guaidó lidera a disputa pelo poder contra Maduro, a quem a maioria opositora legislativa declarou um usurpador, acusando-o de ter sido reeleito mediante fraude em 2018 e insiste em uma saída para um "governo de transição" e novas eleições presidenciais.
A oposição controla a Assembleia Nacional desde que ganhou 112 assentos do total de 167 nas eleições de 2015.
Mas as funções do Parlamento, no entanto, foram assumidas na prática pela governista Assembleia Constituinte, depois que o Tribunal Supremo de Justiça o declarou em desacato em 2016.
A posse "não se trata de poder", assegurou o presidente do instituto de pesquisas Datanálisis, Luis Vicente León. "Seu valor real é como símbolo de luta e unidade" da oposição.
- Coroado sem luz -
Guaidó chefiou uma sessão conturbada. Um corte de energia forçou os legisladores a iluminar o recinto com os telefones celulares.
"Era vital tomar fisicamente o plenário. É um símbolo, como a coroa de um rei, embora não queira dizer que ganhou a guerra", disse León à AFP.
Quando Guaidó deixava o Parlamento, membros de "coletivos" atiraram contra ele uma pequena bomba de gás lacrimogênio. Mas ele saiu ileso, constatou a AFP.
Vários jornalistas foram agredidos, segundo o Sindicato Nacional de Trabalhadores da Imprensa (SNTP), principal grupo do sindicato de jornalistas da Venezuela. O jornal El País, da Espanha, denunciou que seu correspondente, Francesco Manetto, foi "espancado" por uma "multidão" enquanto filmava com seu celular.
- "Isto não é um quartel!" -
Guaidó chegou ao Congresso em uma caminhonete, acompanhado por uma caravana de ônibus com deputados opositores, após percorrer uns cinco quilômetros pelo centro de Caracas, evitando piquetes policiais.
Ao chegar à sede do Legislativo, efetivos da Guarda Nacional fecharam sua passagem. "Isto não é um quartel!", gritou Guaidó, carregado nos ombros dos parlamentares antes de avançar aos empurrões.
No domingo, não conseguiu entrar na sede do Legislativo e acabou sendo ratificado como chefe do Parlamento - com cem votos de deputados opositores - em uma sessão nas instalações do jornal El Nacional, crítico de Maduro.
Estados Unidos, União Europeia e aliados regionais, como Brasil e Colômbia, reiteraram seu apoio a Guaidó.
Washington advertiu nesta terça-feira que tomará medidas caso ocorra uma escalada e o líder parlamentar for preso.
O presidente Nicolás Maduro chamou de "palhaço fracassado" o chefe da diplomacia americana, Mike Pompeo, por apoiar Juan Guaidó, considerando "um show" a ratificação do líder opositor como presidente encarregado do país da chefia do Parlamento.
O governo de Donald Trump "vai continuar fracassando, fracassando e Mike Pompeo continuará montando o show, a palhaçada. Termina sendo um palhaço fracassado", disse Maduro durante um ato transmitido pela emissora estatal VTV.
- Sessão em paralelo -
O deputado opositor Luis Parra, autoproclamado no domingo presidente da Assembleia, presidiu momentos antes outra sessão com deputados governistas e dissidentes da oposição.
Na segunda-feira, chamou Guaidó - com quem rompeu há um mês após ser acusado de corrupção - a se apresentar no plenário "como mais um deputado", mas com a chegada do líder opositor, abandonou o local.
Parra prestou juramento no domingo no Palácio Legislativo com apoio chavista, após uma consulta a mão erguida - sem contagem de votos - em uma sessão sem Guaidó. Assegurou que 81 deputados aprovassem sua candidatura, menos da metade (84) regulamentar.
A oposição denunciou a proclamação de Parra como um "golpe de Estado parlamentar", mas Maduro reconheceu o dissidente opositor.