O robô de seis rodas percorreu cerca de 6,5 metros em 33 minutos na quinta-feira, detalhou a Nasa.
Ele se deslocou quatro metros à frente, deu uma volta de 150 graus à esquerda, e então voltou 2,5 metros, deixando um rastro de pneus na poeira marciana.
"Foi nossa primeira oportunidade de explorar e levar o Perseverance para dar uma volta", disse Anais Zarifian, engenheira de testes de mobilidade no Laboratório de Propulsão a Jato em Pasadena, Califórnia.
Zarifian disse que a sessão exploratória terminou "incrivelmente bem" e representou um "enorme marco para a missão e a equipe de mobilidade".
"Nós vamos fazer algumas jornadas exploratórias maiores", acrescentou. "Isto é só o começo".
Os engenheiros da Nasa informaram que estão estudando possíveis rotas para viagens mais longas do robô na superfície de Marte.
Uma sutilmente mais longa está planejada para a sexta-feira e talvez outra para o sábado se tudo sair bem, informou a Nasa.
O robô tem capacidade para percorrer 200 metros por dia marciano, um pouco mais longo que o da Terra, e é cinco vezes mais rápido do que o Curiosity, seu antecessor, que ainda está funcionando oito anos após pousar em Marte.
O vice-diretor da missão Perseverance, Robert Hogg, disse que os engenheiros também estão preparando o primeiro voo de testes de um drone transportado pelo robô.
Hogg afirmou que a equipe responsável pelo 'rover' está calculando áreas de voo e esperava realizar o primeiro voo no fim da primavera ou no começo do verão no hemisfério norte.
Ele disse que até o momento a missão não enfrentou maiores problemas.
"Só coisas menores", afirmou. "Tudo o que testamos funcionou lindamente".
O Perseverance foi lançado em 30 de julho de 2020 e pousou na superfície marciana em 18 de fevereiro deste ano para uma missão em busca de sinais de vida passada no planeta vermelho.
A missão principal do robô durará pouco mais de dois anos, mas é provável que ele permaneça operacional muito além disso.
Nos próximos anos, o Perseverance tentará coletar 30 rochas e amostras de solo em tubos selados para serem enviadas de volta à Terra para análise em algum momento na década de 2030.
Do tamanho de um veículo 4x4, o robô pesa uma tonelada, é equipado um braço robótico de pouco mais de dois metros, tem 19 câmeras, dois microfones e um conjunto de equipamentos de última geração.
O robô é apenas o quinto a pôr as rodas em Marte e todos os seus antecessores foram americanos. A primeira vez em que um veículo pousou no planeta vermelho foi em 1997.
Os Estados Unidos estão se preparando para uma eventual missão humana em Marte, embora o planejamento ainda esteja em uma fase muito preliminar.