Acompanhado por inúmeros agentes de segurança, o desfile motorizado - transmitido ao vivo pela conta do Facebook do presidente - foi acompanhado por vários manifestantes que o cumprimentavam ao longo do trajeto, agitando bandeiras nacionais.
Após meia hora de trajeto, as motos pararam por alguns minutos e Bolsonaro, com seu capacete e sem máscara, ficou à frente de seu veículo para cumprimentar a multidão.
Os gritos de "mito!" eram ouvidos entre o barulho dos motores.
O ato partiu do Parque Olímpico que recebeu os Jogos Olímpicos de 2016 e, durante uma hora e meia, percorreu cerca de 40 km ao longo das praias do Rio, principalmente as mais turísticas, Ipanema e Copacabana.
Ao chegar na praia do Flamengo, próxima ao centro da cidade, o presidente desceu de sua moto para dar um passeio entre os milhares de manifestantes que o esperavam. Estendeu a mão e posou para fotos, todos com os rostos descobertos.
"Meu exército não vai para a rua obrigar o povo a ficar em casa", disse o chefe de Estado em um breve discurso em uma plataforma.
"Sem qualquer evidência científica, governadores e prefeitos decretaram lockdown ou toques de recolher (...). Estamos dispostos a tomar todas as medidas necessárias para garantir sua liberdade", disse aos seus seguidores.
Há uma semana, o chefe de Estado chegou a cavalo em uma manifestação de agricultores em Brasília.
Na sexta-feira, Bolsonaro foi multado pelo governo do Maranhão por provocar aglomerações e não usar máscara em uma cerimônia de entrega de títulos de propriedade rural, quando o uso da máscara é obrigatório nesse estado e é proibido organizar reuniões de mais de 100 pessoas.
O valor da multa será estabelecido depois que o presidente apresentar sua defesa, para a qual tem cerca de 15 dias.
Bolsonaro foi criticado pela sua gestão caótica da pandemia, em um país onde a covid-19 deixa quase 450.000 mortes.
Uma Comissão Parlamentar de Inquérito (CPI) no Senado foi instaurada há três semanas para revisar as "omissões" do governo durante a crise sanitária, e já recebeu vários depoimentos nas suas primeiras audiências.
Durante a manifestação deste domingo no Rio, o presidente estava acompanhado pelo ex-ministro da Saúde Eduardo Pazuello, acusado por muitos senadores de ter mentido nesta semana na CPI, em uma tentativa de minimizar a responsabilidade do governo.