Eles foram sequestrados na noite de 24 de fevereiro em Fotokol, perto da fronteira com a Nigéria, região onde os grupos jihadistas Boko Haram e o Estado Islâmico na África Ocidental (EI) atacam regularmente civis e soldados.
Os cinco foram "levados para um lugar seguro", disse a ONG sem revelar as circunstâncias de sua libertação.
"Estamos felizes em ver nossos colegas de volta sãos e salvos", disse o diretor-geral de MSF, Stephen Cornish, em e-mail à AFP.