Francisco, que completou 86 anos no sábado, já havia dito que deixaria o papado se problemas de saúde o impedissem de fazer seu trabalho.
"Já assinei minha renúncia em caso de impedimento médico", disse em entrevista ao jornal espanhol ABC.
Francisco explicou que assinou a carta e a entregou em 2013 ao então secretário de Estado do Vaticano, cardeal Tarcisio Bertone, antes dele se aposentar.
"Assinei e disse: 'Em caso de impedimento por razões médicas ou qualquer outra coisa, aqui está a minha renúncia. Você já tem'", explicou o papa.
Questionado pelo entrevistador se gostaria que este fato fosse conhecido, Francisco respondeu: "É por isso que te disse".
Francisco tem dificuldade para andar devido a um problema inoperável no joelho que o obrigou a usar uma cadeira de rodas nos últimos meses. Ele também teve que cancelar ou reduzir as atividades várias vezes no ano passado devido à dor.
Em uma entrevista em julho, ele reconheceu que precisava desacelerar. "Acho que com a minha idade e com essa limitação, tenho que me preservar um pouco para poder servir a igreja. Ou, alternativamente, pensar na possibilidade de me afastar", disse então.
O antecessor de Francisco, Bento XVI, renunciou em 2013 devido a problemas de saúde. Ele agora vive na Cidade do Vaticano.
Na entrevista, o pontífice também disse que planeja viajar a Marselha no próximo ano para participar de uma reunião de arcebispos, cuja data ainda não foi especificada.