O tremor atingiu a ilha de Hokkaido às 18h55 locais (6h55 em Brasília).
A Agência Meteorológica do Japão não emitiu alerta de tsunami.
O terremoto ocorreu perto da costa da localidade de Urakawa-cho, a uma profundidade de 123 quilômetros, segundo o USGS.
O canal de televisão nacional NHK informou que não há relatos imediatos de danos, ou vítimas.
Uma autoridade local disse à NHK que o terremoto causou um forte abalo que durou de 20 a 30 segundos.
"Primeiro tremeu lateralmente e, depois, gradualmente ficou mais forte", disse ele.
"Foi como se tivesse durado muito tempo. Foi assustador", completou.