O general CQ Brown irá substituí-lo, tornando-se o segundo oficial negro depois de Colin Powell, a servir como chefe do Estado-Maior Conjunto, em um momento em que o Pentágono é chefiado por Lloyd Austin, o primeiro secretário da Defesa negro do país.
Como chefe, "foi uma crise atrás da outra", disse Milley à AFP no mês passado. Ele ocupava essa função desde outubro de 2019.
A invasão russa da Ucrânia, a retirada dos Estados Unidos do Afeganistão, a recusa de Donald Trump em aceitar a sua derrota nas eleições presidenciais e os protestos a nível nacional contra a violência policial são apenas alguns dos acontecimentos que definiram o seu mandato de quatro anos.
Milley, formado pela Universidade de Princeton, serviu anteriormente com destaque nas guerras do Iraque e do Afeganistão.
A sua saída ocorre em um momento em que o Exército dos EUA - especialmente a sua liderança - tem sido alvo de repetidos ataques de políticos e especialistas conservadores.
Brown foi nomeado oficial da Força Aérea dos Estados Unidos em 1984 e é um piloto experiente, com mais de 3.000 horas de voo, 130 delas em combate.
Após o assassinato de George Floyd em 2020 pelas mãos de um policial branco em Minnesota, Brown gravou um vídeo emocionado sobre suas experiências pessoais, incluindo a discriminação no Exército dos EUA.