Esta visita de dois dias acontece pouco mais de um mês depois da viagem do líder norte-coreano Kim Jong-un à Rússia para uma reunião excepcional com o presidente Vladimir Putin.
A passagem de Lavrov por Pyongyang deverá se concentrar, sobretudo, na preparação da próxima viagem de Putin ao país, disse um porta-voz do Kremlin à agência russa Tass.
Durante sua visita a bordo de um trem blindado no Extremo-Oriente russo, em setembro, o líder norte-coreano convidou Putin a visitar seu país.
A cúpula entre os dois provocou receios entre as potências ocidentais de que a Coreia do Norte vá fornecer armas à Rússia para sua guerra de longo prazo na Ucrânia.
Na sexta-feira, o governo dos Estados Unidos afirmou que as entregas de material bélico já estavam em curso.
O porta-voz do Conselho de Segurança Nacional da Casa Branca, John Kirby, disse que a Coreia do Norte forneceu mais de 1.000 contêineres de equipamento militar à Rússia nas últimas semanas. Em resposta a estas acusações, o Kremlin afirmou na terça-feira que "não há provas" de que a Coreia do Norte esteja enviando armas para a Rússia.
"Os serviços de Inteligência britânicos indicaram isto, os americanos afirmam isso há muito tempo. Dizem isso o tempo todo, mas nunca apresentaram qualquer prova", disse o porta-voz da presidência russa, Dmitri Peskov, citado pela Tass.
O porta-voz destacou que Rússia e Coreia do Norte continuarão desenvolvendo suas relações em "todas as áreas".
Rússia e Coreia do Norte, que estão sob sanções internacionais que bloqueiam seu acesso ao sistema financeiro, manifestaram o desejo de expandir sua cooperação bilateral, especialmente em matéria militar.