Segundo a polícia, Queiroz era o motorista do carro que seguiu Marielle e Anderson na noite de 14 de março de 2018 pelo centro do Rio, e estava acompanhado por Ronnie Lessa, acusado de atirar contra as duas vítimas quando os veículos trafegavam pelo bairro do Estácio.
Em 12 de março de 2019, policiais civis e dois promotores de Justiça foram à casa de Queiroz para cumprir uma ordem de prisão (pela suspeita de envolvimento na morte da vereadora e de seu motorista) e outra de busca e apreensão, para recolher possíveis provas do crime. Queiroz foi abordado ao sair de casa de carro, e dentro de seu Renault Logan foram encontradas oito munições de fuzil de calibre 5,56 mm, que estavam embaixo do banco do carona, embaladas em um saco plástico. Ao revistar a casa, os policiais encontraram dentro do guarda-roupas do quarto de Queiroz uma pistola Glock calibre ponto 380, com cinco carregadores e 46 munições, e uma pistola Taurus calibre ponto 40, com três carregadores e 72 munições. Queiroz, que já seria detido pela morte de Marielle e Gomes, acabou preso também pelo porte das munições encontradas no carro e pela posse das armas de fogo, carregadores e munições encontradas na casa dele.
O juiz condenou o ex-PM a um ano e três meses de prisão e pagamento de 12 dias-multa pela posse das armas, carregadores e munições, e a três anos e nove meses de prisão e pagamento de 12 dias-multa pela posse de munição. No total, então, são cinco anos de prisão e pagamento de 24 dias-multa. Cabe recurso dessa decisão.
A reportagem tentou contato com a defesa de Queiroz, mas não havia obtido resposta até a publicação desta reportagem.